dissabte, 5 de juny de 2010

Plou a Istanbul? (i 2)

Després de passar una nit força llarga vam preparar-nos pel segon dia. Ens quedava el projecte científic i les dues altres rondes a les taules. El projecte científic no ens preocupava doncs el portàvem molt ben preparat i els Argonautes ja havíem demostrat les nostres habilitats i confiança en les presentacions. L'objectiu més immediat era arreglar la posició que teníem a la taula de classificacions,ja que érem cuers. Vam provar de tot. Primer vam provar de fer modificacions al robot per tapar la llum ambiental... però la llum es colava per tot arreu. A més, el nostre model de robot minimalista no admetia qualsevol modificació si volíem saltar l'obstacle rodant (la part més original del nostre treball).

Com que no funcionava, vam intentar trobar els punts de calibració de forma més exacta. Per això vam contactar amb el tècnic de Mindstorms que hi havia a la trobada i que molt amablement ens va mirar d'ajudar:


Per fer mesures més precises ens va donar un programa molt simple que mostrava els valors de llum sobre la taula. I... sorpresa! El programa que hauria de donar valors entre 0 i 100 ens donava entre 0 i 1000 i, algun cop, una mica estranys. Ni el tècnic de LEGO ni nosaltres enteníem res. Alguna cosa no anava bé. Malhauradament ja s'acostava la segona ronda i no teníem temps de veure què passava.


Vam provar amb valors de llindars blancs i negres més acurats amb les lectures que havíem tingut.... però vam tenir un fracàs absolut.


Pel robot, fins i tot després de la calibració que fèiem sempre dels sensors i amb els nous valors de llindar blanc/negre, el robot ho veia ara tot blanc i no detectava cap línia negra! Resultat: el robot tornava a sortir malament de la base. Desesperant.


Sense temps a pensar, ens tocava anar a defensar el projecte científic. Afortunadament, els Argonautes teníem el cap molt clar i vam fer una presentació en un anglès perfecte. Les pancartes amb subtítols en turc també van causar molt bona impressió al jurat. A les preguntes ens vam encallar una mica però ens en vam sortir força bé.

Però al sortir del projecte científic, havíem de tornar a la realitat. Dinar i tercera ronda definitiva.

El tècnic de Lego no entenia què passava amb el seu programa en el nostre robot. Va suggerir que potser hi havia algun problema amb el "brick" i ens en va oferir un de nou on el seu programa anava bé. Amb el robot vam anar a la taula i reconeixia la línia negra, però no prou bé. El programa que fèiem servir per seguir la línia negra era força sofisticat. En lloc de diferenciar 2 casos (blanc/negre) jugàvem amb 5 valors: de blanc a negre passant per 3 grisos intermedis. A les corbes tancades, quan era al mig de la línia negra no detectava negre del tot sinó gris i no girava prou, així que perdia la línia. A sota el pont, les ombres que el pont generava també el despistaven.

En aquest punt teníem dues alternatives: (a) Modificàvem el programa en la part de seguir la línia negres per aconsseguir punts a la zona del cotxe i després al corredor, o (b) recollíem l'argolla blava amb un programa simple que teníem i refeiem el programa de la zona del corredor però ara amb rotacions. L'opció (a) no tenia cap garantia doncs no hi havia temps per provar-ho. L'opció (b) tenia més possibilitats però reduïa la quantitat de punts que podíem guanyar. Totes dues opcions eren dolentes perquè no complien l'objectiu amb què havíem vingut a Istambul.

Essent el primer any que competíem i havent aconseguit les copes a Barcelona i a la Final Espanyola, els objectius que ens haviem fixat per a Istambul eren: (1) ensenyar el que havíem fet, (2) aprendre del que havien fet els altres, i (3) passar-ho bé. El primer dels objectius no s'acomplia amb cap les dues solucions que hem comentat.

Així que vam ser més atrevits...

Si el problema era la llum, doncs la tapàvem. Com? Amb el que fos! Primer vam pensar en capses, papers, etc. Però per ser més elegants vam escollir finalment un paraigües... Sí! Com ho sentiu! Un paraigües que cobrís l'Argos en el seu trajecte com si fos un senyoret. Vam fer una ullada a les regles i vam veure que l'única restricció era que els jugadors no toquessin el robot mentre es movia pel món. Res impedia seguir al robot amb un paraigües en el seu recorregut! A més, una de les regles explícites de la FLL és que si una cosa no està prohibida explícitament és que està permesa. Malgrat tot, no estàvem totalment convençuts de que els àrbitres ens deixessin fer tal cosa.

Quedava poc temps per la ronda definitiva. Vam començar a assajar a la taula del pit. La gent mirava i no s'ho creia. Molts, després d'una estona els va encantar la idea. Per a nosaltres era l'única alternativa.


I va arribar l'hora de la veritat.

Els Argonautes a qui els tocava fer la ronda, van arribar amb el paraigües a la pista. Tots ens miràvem per veure què farien els àrbitres. No van posar cap impediment, però van avisar que no podíem tocar el robot en cap moment...

I va començar la ronda. Animava un munt de gent. No només la claca dels Argonautes.



En Leo, el més gran dels Argonautes (11 anys) arribava pels pèls a totes les parts de la taula. El robot es va moure i SÍÍ!! va començar a seguir la línia negra. Tot anava com als entrenaments. Va executar el programa de la zona al voltant del cotxe sense cap errada. Al tornar a la base vam canviar el programa per recollir les argolles del corredor. Anava perfecte fins que a l'agafar una argolla va sortir dispadara enmig del corredor en lloc de quedar-se en la llança que vam dissenyar. Va caure amb tanta mala sort que va bloquejar el camí del corredor i el robot es va encallar. Vam recollir-lo i vam fer el canvi de braços per la missió final de tocar els 4 marcadors d'accés i aparcar. El Leo amb el paraigües anava seguint el robot sense cap errada. El robot va tocar els dos primers marcadors, va fer un salt perfecte, va tirar el tercer marcador, va girar, va encarar la zona d'aparcament i va avançar tocant el quart marcador mentre passava per aparcar. Vam acabar amb 15 segons de marge. La puntuació obtinguda de 340 punts, ens va catapultar de la posició 51 a la 25!



Però el més important és que vam poder mostrar a la gent què havíem fet. Estàvem especialment orgullosos de com el robot superava l'obstacle rodant i ens va agradar molt poder-ho ensenyar a tothom. Per fi! Ara sí que estàvem contents.

... Però això no va ser el final...

Després de les finals on vam admirar la feina que havien fet els altres equips, i on vam disfrutar de valent, va venir l'acte de clausura. Era hora de donar els premis. El primer premi, donat al millor entrenador, se'l va emportar un equip coreà. El presentador anuncià el següent premi: premi dels jutges (Judges' award). Anuncien els tres candidats i... sorpresa! El segon candidat érem nosaltres! I sense temps de pair-ho van dir: "The winner is Argonautes!"

No estàvem preparats. Vam sortir a rebre la copa encantats! Als supporters quasi ni els va donar temps de fer cap foto! Vam donar gràcies a tothom i vam tornar a seure. Ni ens ho crèiem. Després de tot el que havia passat, el colofó perfecte! Tots els Argonautes ho recordarem per sempre més.



Gràcies a tots i visca els "Argonautes!"


2 comentaris:

  1. Encara estem lluny que a un robot se li pugui acudir això de fer servir un paraigües per solucionar un problema!

    ResponElimina
  2. Enhorabona als Argonautes i tots els nostres respectes per la magnífica mostra d'enginyeria que ens heu ensenyat! Ara a gaudir del premi i a preparar-se per l'any vinent.

    ResponElimina